目前市場上鏡頭的焦距調整主要的分三種：一是定焦的，焦距固定，光圈固定；二是手動變焦，這種是需要人手動打開球罩去調變焦環，通常這種也是光圈固定的；三是電動變焦，這種可以在錄像機上或者是矩陣上控制攝像變焦和聚焦。所有的監控用的攝像機中的自動聚焦是鏡頭改變焦距后的一個自動調整過程，這個過程不以監控范圍里的是否有物體移動來改變，只以攝像機本身的焦距變化來改變。有部分高端攝像機可以自動跟蹤監控范圍里的移動物體，在自動跟蹤的過程里，自動的改變焦距和聚焦。
定焦、變焦鏡頭的選用取決于監控范圍的大小和監控場景畫面的清晰程度。鏡頭焦距與鏡頭視場角的關系為：鏡頭焦距越長，其鏡頭的視場角就越小；鏡頭規格與鏡頭視場角的關系為：鏡頭規格越大，其鏡頭的視場角也越大。因此在物距一定的情況下，隨著鏡頭焦距的變大，在系統末端監視器上所看到的被監視場景的畫面范圍就越小，畫面細節越清晰；而隨著鏡頭規格的增大，在系統末端監視器上所看到的被監視場景的畫面范圍就增大，畫面細節就越模糊。
定焦鏡頭因為使用更少的光學元件、具有低光學失真和相對便宜等優點，在機器視覺系統中被廣泛使用。然而，在某些應用中，可能需要改變視場，特別是系統設計可能會隨時間而改變的情況，或是系統集成商需要為某一應用確定合適的焦距的情況。在這種情況下，可以選擇變焦距鏡頭。不同于縮放鏡頭（zoom）在焦距改變時保持焦點位置不變，變焦距鏡頭需要重新對焦，同時允許對不同的視場進行成像。
相比于定焦鏡頭，變焦鏡頭更為昂貴，因為它們需要來回滑動的中間組件或后部組件、以及一個單獨的前部單元焦點調節機構。《為視覺系統選擇鏡頭Selecting a Lens for a Vision System》一文中指出，如果系統中使用的相機事先已經選定，那么明智的做法是：考慮購買便宜（低質量）的變焦鏡頭來確定合適的焦距。
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